Traseul 53 PA leagă Poiana Brașov și Salvamont Sulinar de Peștera de Lapte. Un traseu relativ ușor, cu aprox. 400 m diferență de nivel, în cca. 2 - 2.5 h de drumeție. Iarna, zăpezile mari pot pune probleme. 

Traseul pornește din Drumul Vechi al Poienii (traseul 39), urmează strada Poiana lui Stechil până la o intersecție de drumuri, unde lasă în stânga marcajul CR (traseul 52) și continuă pe drumul de dale și ajunge la un izvor, unde lasă în stânga varianta TA (traseul 33) - spre Brașov (Valea Cetății).  

Urcăm la dreapta, deasupra unui perete de stâncă, de unde se urcă susținut cca. 600 m până în Poiana lui Drester (1 300 m), unde întâlnim Drumul Galben (traseul 38) - ce leagă Brașov de Predeal. În timp ce BG urcă culmea Crucuru spre Cabana Postăvaru, PA face dreapta (nord) şi ajunge pe un versant puternic înclinat care domină Poiana Braşov. Câteva puncte de belvedere cu o largă perspectivă spre Poiana Braşov apoi întinsa depresiune a Braşovului şi Piatra Craiului, Poiana Mărului şi Perşani, ne răsplătesc efortul.

La cca 15 min de Poiana Drester, pe curbă de nivel, ajungem în dreptul intrării în Peştera de Lapte (350 m alt). Se recomandă atenție sporită după punctele de belvedere, pentru că se poate rata peștera, foarte ușor, când vegetația este bogată.

Peștera de Lapte are o intrare îngustă într-o grotă, semnalată cu o mică placă, ascunsă aproape complet, dar cu toate acestea caverna are o "încăpere" de 175 m lungime, Denumirea peșterii provine de la „laptele de peşteră" care o acoperă în cea mai mare parte, o aglomerație de minerale de un alb imaculat, cu o consistență asemenea iaurtului, care se depune pe pereții peșterii. De-aici se văd Piatra Craiului (stânga) și Munţii Iezer (dreapta).

Continuăm traseul și urcăm uşor (pantă 10,6%) prin pădurea de molid până într-o poiană mai largă, unde traseul se bifurcă: o variantă urcă la stânga până în muchia Crucuru, deasupra bazinelor Lambei Mari şi a Padinei Tâmpa, unde întâlnim marcajele Drumul Galben (traseul 38) și Drumul Albastru dinspre Brașov.

Varianta din dreapta (SV), traversează două culmi secundare şi coboară scurt până la refugiul Salvamont și pârtia Sulinar, unde întâlnim poteca TG (traseul 51). Aceasta ne coboară susținut cca 900 m până la intersecția cu pârtia Sulinar. O traversăm și ajungem la intersecția cu marcajul CR (traseul 54) - care ne conduce înapoi în Poiana Brașov, la Drumul Vechi al Poienii, realizând astfel un circuit.